翰林學(xué)研 普通課題目錄（硬件）

課題名稱

采摘機(jī)器人視覺(jué)定位及行為控制的硬件在環(huán)虛擬試驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

因采摘機(jī)器人野外試驗(yàn)易受收獲季節(jié)、氣候和場(chǎng)地等諸多因素的限制,為輔助試驗(yàn)采摘機(jī)器人視覺(jué)定位及其行為控制算法,設(shè)計(jì)了基于硬件在環(huán)仿真的葡萄采摘機(jī)器人虛擬試驗(yàn)。該文先利用雙目立體視覺(jué)提取葡萄串采摘點(diǎn)及防碰包圍體等空間信息;然后以實(shí)驗(yàn)室已有的6自由度采摘機(jī)器人樣機(jī)為原型,建立三維虛擬仿真模型,運(yùn)用D-H法建立機(jī)器人坐標(biāo)變換,求解虛擬環(huán)境下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解;再以實(shí)物視覺(jué)提取的葡萄串空間信息為基礎(chǔ),運(yùn)用VC++、Javascript等編程語(yǔ)言在虛擬現(xiàn)實(shí)平臺(tái)EON上對(duì)采摘機(jī)器人視覺(jué)定位及其采摘行為進(jìn)行仿真設(shè)計(jì)和編程實(shí)現(xiàn),設(shè)計(jì)出一套以實(shí)物視覺(jué)與虛擬采摘機(jī)器人相結(jié)合的硬件在環(huán)仿真平臺(tái)。最后,在該平臺(tái)上對(duì)葡萄采摘機(jī)器人進(jìn)行了34次虛擬試驗(yàn),試驗(yàn)中視覺(jué)定位、路徑規(guī)劃、夾剪果梗3個(gè)環(huán)節(jié)的成功率依次為85.29%、82.35%、82.35%。結(jié)果表明,該方法可很好地運(yùn)用于驗(yàn)證和試驗(yàn)采摘機(jī)器人視覺(jué)定位及其行為算法。

基于GINI指數(shù)分類的嵌入式CPU功耗預(yù)測(cè)方法

文中提出了一種基于嵌入式系統(tǒng)CPU功耗預(yù)測(cè)并對(duì)其進(jìn)行低功耗優(yōu)化的方法.引入GINI指數(shù)的構(gòu)建訓(xùn)練分類器,利用PowerTop工具對(duì)系統(tǒng)CPU進(jìn)行監(jiān)測(cè),并以此作為訓(xùn)練數(shù)據(jù)集,將該分類器封裝到系統(tǒng)中,對(duì)嵌入式系統(tǒng)的CPU頻率、電壓及所處的狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè).通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)表明,該方法在系統(tǒng)負(fù)載較小的情況下,對(duì)嵌入式CPU功耗的優(yōu)化的效果更好.

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